Precisielandbouw en robots, een kijk op de landbouw van de toekomst
Automatisering en precisietoepassingen kennen een opmars binnen de landbouw, zowel om ecologische als economische redenen. Gedreven door deze evolutie wordt er volop onderzoek uitgevoerd naar nieuwe precisielandbouwtechnologieën. Eén van de trends is het gebruik van veldrobots die autonoom een veld kunnen analyseren en bewerken.
Precisielandbouw
Bij precisielandbouw worden de gewassen op een heel nauwkeurige manier behandeld. In de akkerbouw wordt er bijvoorbeeld gekeken naar de variatie tussen verschillende velden in een bepaalde streek. Verder kan een veld nog opgedeeld worden in een raster, waarbij de variatie tussen de verschillende rasterdelen in rekening wordt gebracht. Bij iedere verhoging van de nauwkeurigheid wordt er een hogere efficiëntie bekomen. Als kanttekening stijgt de complexiteit en kost van de technologie.
Nood aan verandering
Door een sterk stijgende wereldpopulatie is er een prangende voedselproblematiek. Momenteel lijdt ongeveer één op negen honger. Daarbovenop komt het feit dat de stijging in de wereldbevolking zich voornamelijk situeert op de plaatsen waar reeds honger heerst. Er dient ook de vraag gesteld te worden, wat met de volgende generaties? De akkers worden uitgeput door de steeds toenemende vraag.
Het is duidelijk dat de gevestigde landbouwsystemen moeten bijgestuurd worden, zowel op biologisch als agrotechnisch vlak. Het invoeren van verschillende precisielandbouwtechnologieën kunnen de start vormen van deze verandering.
Technologieën
Een eerste luik binnen de precisielandbouw zijn tal van 'guiding technologies' die nu al beschikbaar zijn bij de nieuwste machines. Deze technologieën zorgen ervoor dat de akkerbouwer erg nauwkeurig zijn velden kan bewerken. Een voorbeeld hiervan is een landbouw-GPS die kan fungeren als stuurhulp om een bepaald, berekend traject te kunnen volgen. Aansluitend zijn er de 'recording technologies'. Deze verzamelen allerhande data van het te bewerken veld. Een voorbeeld hiervan is het scannen van de omvang van de gewassen tijdens de groeifase, om zo te zien waar de gewassen een afwijkende groei hebben. De probleemzones kunnen opgeslagen worden in de GPS, waarna het volgende luik van technologieën zich opdringt, de 'reacting technologies'. Deze spelen in op de verzamelde data uit de 'recording technologies'. Als er bijvoorbeeld een zone van de akker een mindere groei vertoond, kan het interessant zijn om die plaats extra te bemesten.
Door de combinatie van deze drie technologieën kunnen akkers efficiënter bewerkt worden, waardoor hogere opbrengsten mogelijk zijn en dit terwijl er minder grondstoffen verbruikt worden.
Hoe komen robots in het verhaal van precisielandbouw?
Robots komen voor in alle vormen en maten, maar eenvoudig gesteld kunnen ze beschouwd worden als machines die, na programmering, autonoom kunnen functioneren. Hierdoor heeft de operator de handen vrij. Binnen de precisielandbouw worden tal van veldrobots ontwikkeld die op zichzelf een veld kunnen analyseren en bewerken. In serretoepassingen wordt er ook geëxperimenteerd met robotarmen op geleidingen om vruchten te oogsten. Een bijkomend voordeel is dat robots 's nachts kunnen doorwerken en dat ze met meerdere tegelijk kunnen ingezet worden om zo een grote oppervlakte te bewerken.
Bij mijn masterproef, bij het Instituut voor Landbouw-, Visserij- en Voedingsonderzoek (ILVO), kreeg ik de mogelijkheid om mee te helpen ontwikkelen aan een innovatief robotplatform, de AgroBot, waarmee de komende jaren onderzoek gaat uitgevoerd worden naar de toepassingsmogelijkheden van veldrobots binnen de landbouw.
AgroBot A.R.M.
Om de veelzijdigheid van de AgroBot te vergroten, werd de A.R.M. (Articulated Robotic Manipulator) ontwikkeld. Deze robotarm kan gebruikt worden om het oogsten van gewassen toe te laten, maar ook om sensoren in een gewenste positie te brengen of om stalen te nemen van de bodem of het gewas.
Ontwerp
Bij het ontwerp was het erg belangrijk om een zo groot mogelijk toepassingsgebied te bekomen. Daarom werd er snel gekozen om de robotarm te baseren op de menselijke arm, die het perfecte voorbeeld is van flexibiliteit en multifunctionaliteit. Aan de hand van zes roterende bewegingen, ook wel zes vrijheidsgraden, kan de robot een complexe baan beschrijven. De bewegingsmogelijkheden zijn analoog met deze van de schouder, elleboog en pols.
Na de keuze van het type robotarm en het aantal vrijheidsgraden, werd er plaats genomen aan de ontwerptafel. Hierbij was het erg belangrijk dat alles binnenshuis kon vervaardigd worden en dat de totale kostprijs onder de kaap van de 1.500 euro bleef. Andere voorwaarden waren een reikwijdte van één meter en een hefkracht van minimum twee kilogram.
Sturing
Bij het sturen van de robot is het de bedoeling dat de tool (bv. grijper) van één punt naar een ander bewogen wordt. Dit kan best uitgelegd worden aan de hand van een praktisch voorbeeld. Stel dat er een appel moet geplukt worden en deze zijn positie gekend is door de robotarm, dan zal de robotarm naar de appel moeten bewegen om deze te kunnen grijpen. Om deze beweging uit te voeren, moeten alle armdelen simultaan ten opzichte van elkaar roteren. Hoeveel ze elk moeten roteren kan bepaald worden aan de hand van de inverse kinematica. Dit is niet meer dan een set wiskundige vergelijkingen waaruit alle rotatiehoeken kunnen bepaald worden opdat de tool met een bepaalde oriëntatie in het gewenste eindpunt terechtkomt.
Toekomst van robotarmen op veldrobots
Waar robotarmen momenteel enkel als optie bekeken worden binnen de serrebouw, kan dit project dienen als stap naar het gebruik van robotarmen op het veld. Ze kunnen een interessante aanvulling zijn op de functionaliteiten van veldrobots en bovendien tal van nieuwe toepassingen mogelijk maken. Zo kan naast het plukken van vruchten ook gedacht worden aan de 'recording technologies' die eerder besproken werden, door bijvoorbeeld periodieke grondstalen te verzamelen.
Binnen onderzoekscentra is precisielandbouw een hot-topic en zal zeker de komende jaren een toenemende belangstelling kennen. Waar robots nu nog grotendeels in de ontwikkelingsfase zijn, kunnen we misschien binnen een aantal jaren de eerste veldrobots effectief aan het werk zien, waarmee een nieuw tijdperk voor de landbouw aanbreekt.
Bibliografie
„Logo_ILVO_2016,” [Online]. Available: http://www.ilvo.vlaanderen.be/Portals/68/images/OverILVO/logo_ILVO_2016….
[Geopend 2017 oktober 14].
„Logo ILVO,” [Online]. Available: https://www.ilvo.vlaanderen.be/NL/Pers-en-media/Logos#.Wul9b4iFOUk. [Geopend 2 mei 2018].
„Over ILVO - Instituut voor Landbouw - en Visserijonderzoek (ILVO),” [Online]. Available: http://www.ilvo.vlaanderen.be/language/nl-BE/NL/Over-ILVO.aspx#.WckPGsi….
[Geopend 25 September 2017].
D. Nuyttens, Precisielandbouw en Gewasbescherming, Merelbeke: ILVO.
S. Cool, Precision Agriculture - Presentatie, Gent.
„Worldometers,” [Online]. Available: http://www.worldometers.info/world-population/.
[Geopend 12 Februari 2018].
Honger de wereld uit. Maar Hoe?, Gent: Broederlijk Delen, 2018.
„Whizolosophy,” [Online]. Available: https://whizolosophy.com/category/the-legacy-we-leave/article/populatio…. [Geopend 12 Februari 2018].
„Airborne Technologies,” [Online]. Available: http://www.airbornetechnologies.at/references/references-data-capturing…. [Geopend 5 mei 2018].
„John Deere,” [Online]. Available: https://www.deere.com/en_INT/products/equipment/agricultural_management…. [Geopend 6 november 2017].
„AgroBot SW6010,” [Online]. Available: http://www.agrobot.com/products.html.
[Geopend 15 november 2017].
„Precisielandbouw Groenkennis,” [Online]. Available: https://precisielandbouw.groenkennisnet.nl/display/EL/Kongskilde+Robotti.
[Geopend 15 november 2017].
„FroboMind Wiki,” [Online]. Available: http://frobomind.org/oldwiki/index.php%3Ftitle=FroboMind_Robot:Kongskil…. [Geopend 15 november 2017].
„INBIOM - Biomass,” [Online]. Available: http://www.inbiom.dk/en/projects/completed-biomass-projects/grassbots. [Geopend 15 november 2017].
„FroboMind Grassbot,” [Online]. Available: http://frobomind.org/oldwiki/index.php%3Ftitle=FroboMind_Robot:GrassBot….
[Geopend 15 november 2017].
„Precisielandbouw Amazone Bonirob,” [Online]. Available: https://precisielandbouw.groenkennisnet.nl/display/EL/Amazone+Bonirob.
[Geopend 15 november 2017].
„Amazone BiniRob Feldroboter,” [Online]. Available: http://www.amazone.de/1800.asp. [Geopend 15 november 2017].
„Ibex Automation Ltd,” [Online]. Available: http://www.ibexautomation.co.uk/.
[Geopend 15 november 2017].
„Innovate UK - GOV,” [Online]. Available: https://www.gov.uk/government/organisations/innovate-uk. [Geopend 15 november 2017].
R. Claeys en P. Bettens, "Ontwerp en bouw van een robot voor deelname aan het FieldRobot event", Departement Gent: Katholieke Hogeschool Sint-Lieven, 2010-2011.
R. Claeys, Artist, AgroBot V1. [Art]. KULeuven, 2010-2011.
J. Clauw en A. Vandenbroucke, "De AgroBot", Departement Gent: Katholieke Hogeschool Sint-Lieven - Technologiecampus Gent, 2011-2012.
J. de Pauw, "De AgroBot", Departement Gent: Katholieke Hogeschool Sint-Lieven - Technologiecampus Gent, 2012-2013.
A. Du Four en B. Du Four, "Ontwerpen van een multifunctionele robotarm voor de AgroBot", Departement Gent: KULeuven - Technologiecampus Gent, 2013-2014.
„Arch Mcgill,” [Online]. Available: http://www.arch.mcgill.ca/prof/sijpkes/ice-lecture/sii6.gif. [Geopend 6 November 2017].
„Loop Technology,” [Online]. Available: http://www.looptechnology.com/robotic-robot-types.asp#.WgAbxmj9SUk. [Geopend 6 november 2017].
„Robotpark Academy,” [Online]. Available: http://www.robotpark.com/academy/all-types-of-robots/stationary-robots/…. [Geopend 6 november 2017].
„SageRobot,” [Online]. Available: http://www.sagerobot.com/sites/default/files/styles/full_post/public/Li…. [Geopend 6 november 2017].
„Toshiba-Machine,” [Online]. Available: http://www.toshiba-machine.co.jp/en/product/robot/case/case02.html. [Geopend 2017 november 6].
„RobotPark Academy,” [Online]. Available: http://www.robotpark.com/academy/all-types-of-robots/stationary-robots/…. [Geopend 6 november 2017].
„Hudson Robotics,” [Online]. Available: http://hudsonrobotics.com/wp-content/uploads/2014/01/sciclops.jpg. [Geopend 6 November 2017].
„RobotPark Academy,” [Online]. Available: http://www.robotpark.com/academy/all-types-of-robots/stationary-robots/…. [Geopend 6 november 2017].
„Stanford Infolab,” [Online]. Available: http://infolab.stanford.edu/pub/voy/museum/pictures/display/1-Robot.htm.
[Geopend 6 November 2017].
„RobotPark Academy,” [Online]. Available: http://www.robotpark.com/academy/all-types-of-robots/stationary-robots/….
[Geopend 6 november 2017].
„Assembly Mag,” [Online]. Available: https://www.assemblymag.com/articles/93338-whats-new-with-scara-robots. [Geopend 6 november 2017].
„Loop Technology Articulated / Jointed Arm Robot,” [Online]. Available: http://www.looptechnology.com/robotic-robot-types.asp#.WgwaXEriaUl.
[Geopend 6 november 2017].
„RobotPark Academy Articulated Robots,” [Online]. Available: http://www.robotpark.com/academy/all-types-of-robots/stationary-robots/…. [Geopend 6 november 2017].
„GlobalSpec Insights,” [Online]. Available: http://insights.globalspec.com/article/4788/what-is-the-real-cost-of-an…. [Geopend 6 november 2017].
„Omron Industrial,” [Online]. Available: https://industrial.omron.us/en/media/Delta_robot_XL_tcm849-100817.jpg.
[Geopend 6 november 2017].
„Wikipedia - Parallel Manipulator,” [Online]. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator. [Geopend 6 november 2017].
„Wikipedia - Delta Robot,” [Online]. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Delta_robot. [Geopend 6 november 2017].
„Mechatronica Delft,” [Online]. Available: http://www.mechatronicadelft.nl/wat-is-robotica/industriele-robot/delta…. [Geopend 6 november 2017].
„Echord,” [Online]. Available: http://www.echord.info/file/Attachments/wikis/website/prada/Images/Adep…. [Geopend 6 november 2017].
„ABB IRB 1200,” [Online]. Available: http://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-1200. [Geopend 20 November 2017].
„ABB IRB 1200 5/900,” [Online]. Available: https://www.robots.com/robots/abb-irb-1200-5-0-9. [Geopend 20 november 2017].
„RobotWorx Fanuc M-6iB/2HS,” [Online]. Available: https://www.robots.com/robots/fanuc-m-6ib-2hs. [Geopend 20 november 2017].
„KUKA KR 6 R900,” [Online]. Available: https://www.robots.com/robots/kuka-kr-6-r900-sixx. [Geopend 20 november 2017].
„Universal Robots UR5,” [Online]. Available: https://www.robots.com/robots/universal-robot-ur5. [Geopend 20 november 2017].
„IRB 1200 A compact, flexible, fast and functional small industrial robot,” [Online]. Available: https://search-ext.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID=9AKK106103A…. [Geopend 20 november 2017].
„Intorobotics: Robots in Agriculture,” [Online]. Available: https://www.intorobotics.com/35-robots-in-agriculture/. [Geopend 21 november 2017].
„The Hydroponic, robotic future of farming in greenhouses,” [Online]. Available: https://www.wired.com/story/the-hydroponic-robotic-future-of-farming-in…. [Geopend 21 november 2017].
„This robot handles the entire process of growing lettuce by itself,” [Online]. Available: https://www.fastcompany.com/40501937/this-robot-handles-the-entire-proc…. [Geopend 21 november 2017].
„Robot farm workers take to the field,” [Online]. Available: https://www.newscientist.com/gallery/farm-robots/. [Geopend 21 november 2017].
„Wageningen UR: An autonomous harvesting machine for cucumbers,” [Online].
Available: https://www.wur.nl/upload_mm/5/5/7/c221711e-98da-4865-805a-8fc8531aa624…. [Geopend 21 november 2017].
„Cucumber harvesting robot,” [Online]. Available: https://www.wur.nl/en/show/Cucumber-harvesting-robot.htm. [Geopend 21 november 2017].
„$50.000 strawberry picking robot to go on sale in Japan,” [Online]. Available: https://www.cnet.com/news/50000-strawberry-picking-robot-to-go-on-sale-….
[Geopend 21 november 2017].
Inventor, Autodesk, 2017.
Solidworks, Dassault Systems, 2017.
„DN Trailers - Mini tractoren,” [Online]. Available: https://dn-trailers.be/minitractoren/.
[Geopend 1 december 2017].
„Robohub: How many axes does my robot need,” [Online]. Available: http://robohub.org/how-many-axes-does-my-robot-need/. [Geopend 13 februari 2018].
„Overview of robotic manipulators,” [Online]. Available: http://surprizingfacts.com/wp-content/uploads/2017/07/1500503982_540_ov…. [Geopend 13 februari 2018].
„Aluminium 5754,” [Online]. Available: https://www.hego.nl/aluminium-5754/.
[Geopend 25 april 2018].
„Aluminium en aluminiumlegeringen,” [Online]. Available: http://www.demetaalgids.nl/index.php?page=metalen&metaal=Aluminium+en+a….
[Geopend 25 april 2018].
„AZO - Stainless steel AISI 304,” [Online]. Available: https://www.azom.com/article.aspx?ArticleID=965. [Geopend 25 april 2018].
„AZO - Aluminium EN AW 6082,” [Online]. Available: https://www.azom.com/article.aspx?ArticleID=2813. [Geopend 25 april 2018].
„BRECO Zahnscheiben,” [Online]. Available: http://www.breco.de/content/downloads/products/en/Synchronising_pulleys….
[Geopend 25 april 2018].
K. Bruggeman, „Massatraagheidsmoment - theoretische bepaling,” in Servomotoren en toepassingen, Gent, KULeuven, 2017-2018, pp. 8-7.
„Stepper motors vs. Servo motors - selecting a motor,” [Online]. Available: https://www.lifewire.com/stepper-motor-vs-servo-motors-selecting-a-moto….
[Geopend 15 april 2018].
„Stepper motor or servomotor,” [Online]. Available: https://www.motioncontroltips.com/stepper-motor-servomotor/. [Geopend 15 april 2018].
„Stepper motor or Servo motor,” [Online]. Available: https://www.kollmorgen.com/en-us/service-and-support/knowledge-center/w…. [Geopend 15 april 2018].
„Ketting - en riemoverbrenging,” [Online]. Available: https://www.niutec.nl/Mechanica/Ketting.pdf. [Geopend 20 april 2018].
„OND Transmissions,” [Online]. Available: https://dutch.alibaba.com/g/colored-roller-chain.html. [Geopend 20 april 2018].
„ISO R606 - DIN 8187 Fenner Roller Chains,” [Online]. Available: http://www.fptgroup.com/dss/docs/679_02_Fenner_Chain_Drives.pdf. [Geopend 20 april 2018].
„Optibelt - Technical manual rubber timing belt drives,” [Online]. Available: https://www.optibelt.com/fileadmin/extranet/power_transmission/technisc…. [Geopend 20 april 2018].
„Optibelt Technical manual,” [Online]. Available: https://www.optibelt.com/fileadmin/extranet/power_transmission/technisc…. [Geopend 25 april 2018].
D. Muhs, H. Wittel, M. Becker, D. Jannasch en J. Vossiek, „Moment(schub)belastete Anschlüsse,” in Roloff/Matek Machineonderelen, Vieweg, Springer, 2015, pp. 264-265.
W. De Clippeleer, B. Wellekens, W. Dax, K. Gundelfinger, W. Häffner, H. Itschner en G. Kotsch, „Schroeven,” in Tabellenboek voor metaaltechniek, Mechelen, Plantyn, 2000, p. 201.
M. Juwet, „Criterium van de grootste schuifspanning - Tresca,” in Algemene sterkteleer voor machinebouw, StuDie, 2011, pp. 219-223.
„Key / Spline Strenght calculation,” [Online]. Available: http://www.roymech.co.uk/Useful_Tables/Keyways/key_strength.html. [Geopend 19 april 2018].
„Stainless steels - 316,” [Online]. Available: https://www.azom.com/properties.aspx?ArticleID=863. [Geopend 19 april 2018].
M. Juwet, „Vlakke inlegspie,” in Berekenen van machine-onderdelen, StuDie, 2001, pp. IV-2.
„Aluminium EN-AW 2017A,” [Online]. Available: https://www.alumeco.com/aluminium/sheets/en-aw-2017a/1-x-2000--1000-mm/…. [Geopend 20 april 2018].
M. Juwet, „Tabel 18: Toelaatbare vlaktedruk,” in Berekenen van machine-onderdelen, StuDie, 2001, p. 152.
„Lagertechnologie,” [Online]. Available: http://www.mechanismen.be/mechanismen/lagers/lagertechnologie2.pdf.
[Geopend 25 april 2018].
„Taper roller bearing 30206 J2-Q,” [Online]. Available: https://uk.rs-online.com/web/p/roller-bearings/2868319/. [Geopend 25 april 2018].
„Bearing installation and maintenance guide,” [Online]. Available: http://www.skf.com/binary/tcm:12-114679/140-710%20BIMG%2011_2012_tcm_12…. [Geopend 25 april 2018].
„SKF Binary,” [Online]. Available: http://www.skf.com/binary/21-3541/1__en__0008f21_tcm_12-3541.gif. [Geopend 25 april 2018].
„What is Arduino,” [Online]. Available: https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction.
[Geopend 24 april 2018].
„Arduino,” [Online]. Available: https://www.arduino.cc/. [Geopend 23 april 2018].
„Controllino,” [Online]. Available: https://controllino.biz/. [Geopend 23 april 2018].
„Controllino Mega,” [Online]. Available: https://controllino.biz/controllino/mega/.
[Geopend 23 april 2018].
„What is a motor driver?,” [Online]. Available: http://www.futureelectronics.com/en/drivers/motor-driver.aspx. [Geopend 25 april 2018].
„Digital Stepping Driver DM542T,” [Online]. Available: https://www.omc-stepperonline.com/stepper-motor-driver/digital-stepper-…. [Geopend 25 april 2018].
„Machine Hazard Signs,” [Online]. Available: https://www.mysafetysign.com/machine-hazard-signs. [Geopend 25 april 2018].
„Encyclopaedia Britannica: Kinematics,” [Online]. Available: https://www.britannica.com/science/kinematics. [Geopend 24 februari 2018].
„Wikipedia: Forward Kinematics,” [Online]. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Forward_kinematics#cite_note-1. [Geopend 24 februari 2018].
„Wikipedia: Inverse Kinematics,” [Online]. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics. [Geopend 24 februari 2018].
„Robotiq: Why singualrities can ruin day,” [Online]. Available: https://blog.robotiq.com/why-singularities-can-ruin-your-day. [Geopend 26 februari 2018].
R. N. Jazar, „Chapter 5: Forward Kinematics,” in Theory of Applied Robotics, Melbourne, Australia, Springer, 2010, pp. 233-323.
„Robotiq: How to calculate a robots forward kinematics in 5 easy steps,” [Online]. Available: https://blog.robotiq.com/how-to-calculate-a-robots-forward-kinematics-i… . [Geopend 26 februari 2018].
„Tekkotsu Robotics: Kinematics,” [Online]. Available: http://www.tekkotsu.org/Kinematics.html. [Geopend 27 februari 2018].
R. N. Jazar, „Denavit-Hartenberg Notation,” in Theory of Applied Robotics, Australia, Springer, 2010, pp. 233-234.
„Society of Robots: Robot Arm Tutorial,” [Online]. Available: http://www.societyofrobots.com/robot_arm_tutorial.shtml. [Geopend 26 februari 2018].
„Wikipedia: Denavit-Hartenberg Parameters,” [Online]. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters.
[Geopend 26 februari 2018].
„Youtube: Denavit-Hartenberg Reference Frame Layout,” [Online]. Available: https://www.youtube.com/watch?v=rA9tm0gTln8. [Geopend 8 maart 2018].
R. N. Jazar, „Denavit-Hartenberg Notation,” in Theory of Applied Robotics, Australia, Springer, 2010, pp. 235-236.
„Wikipedia: Denavit- Hartenberg parameters,” [Online]. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters.
[Geopend 8 maart 2018].
R. N. Jazar, „Transformation between two adjecent coordinate frames,” in Theory of Applied Robotics, Australia, Springer, 2010, pp. 242-243.
„Stack Overflow: How to find the rotation matrix between two coordinate systems,” [Online]. Available: https://stackoverflow.com/questions/34391968/how-to-find-the-rotation-m…. [Geopend 8 maart 2018].
M. Almaged, „Forward and Inverse Kinematic Analysis and Validation of the ABB IRB 140 Industrial Robot,” International Journal of electronics, mechanical and mechatronics engineering, pp. 1381-1401, 2017.
„Matlab Ra2018,” [Online]. Available: https://nl.mathworks.com/products/matlab.html.
[Geopend 19 maart 2018].
J. J. Craig, „X-Y-Z fixed angles,” in Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Saddle River, New Jersey, Verenigde Staten, Pearson, 2005, pp. 41-43.
J. B. Kuipers, „Quaternions and rotation sequences,” Geometry, Integrability and Quantization, pp. 127-143, 1999.
„Mecademic: How is orientation in space represented with Euler angles?,” [Online]. Available: https://www.mecademic.com/ressources/Euler-angles/Euler-angles. [Geopend 25 maart 2018].
„AR2 Kinematic Model,” Chris Annin, Oregon, 2017.
R. N. Jazar, „Inverse kinematics,” in Theory of Applied Robotics, Melbourne, Springer, 2010, pp. 325-380.
P. J.N., „Inverse kinematica - Pieper voorwaarde,” in Industrial Robots Programming, Springer, 2007, p. 9.
M. Almaged, „Forward and Inverse Kinematic Analysis and Validation of the ABB IRB 140 Industrial Robot,” International journal of electronics, mechanical and mechatronics engineering, vol. 7, nr. 2, pp. 1383-1401, 2017.
A. Owen-Hill, „Why singularities can ruin your day,” [Online]. Available: https://blog.robotiq.com/why-singularities-can-ruin-your-day. [Geopend 23 maart 2018].
B. D. Four en A. D. Four, „Object detectie in de omgeving,” in "Ontwerpen van een multifunctionele robotarm voor de AgroBot", Departement Gent, KULeuven - Technologiecampus Gent, 2013-2014, pp. 64-79.
